1910 - окончил Императорское училище правоведения
1912 - поступил вольноопределяющимся в лейб-гвардии Семёновский полк
1913 - вышел в запас гвардейской пехоты в чине подпоручика
С началом Первой мировой войны был призван из запаса. За боевые отличия был награждён шестью орденами, в том числе орденом св. Георгия 4-й степени за то, что в бою в ночь с 27 на 28 июля 1915 года у дер. Петрилов, при атаке укрепленной позиции германцев, первым ворвался в упорно обороняемый противником окоп, выбил из него противника и удержал окоп, несмотря на повторные контратаки противника. Будучи ранен в упор в глаз, остался в строю
на 18 июля 1916 - поручик Семёновского полка. Закончил службу в полку в чине капитана
1918 - служил в Добровольческой армии и ВСЮР. Генералом М.В.Алексеевым командирован в Петроград для вербовки офицеров в Добровольческую армию. Летом 1918 года встретился с бывшим однополчанином М.Н.Тухачевским, который предложил ему вступить в Красную Армию. Служил в РККА в Пензе, при штабе Тухачевского, а через три недели сбежал к белым. В армии Деникина служил в оперативном отделе управления генерал-квартирмейстера армии
декабрь 1918 - назначен начальником канцелярии по гражданской части при штабе командующего 3-й пехотной дивизией генерала Май-Маевского
осень 1919 - командир стрелкового полка до ликвидации Царицынского фронта. Произведен в полковники
март 1920 - в Крыму командовал бригадой
1920 - эвакуирован в Галлиполи
февраль 1921 - уехал в Эстонию. Сотрудничал в парижских газетах «Последние известия» и «Возрождение», а также в местных газетах «Ревельское время», «Ревельское слово», «Час»; входил в редакцию газет «Ревельские последние известия» и «Наши последние известия». До 1923 занимался пением в кинотеатрах и ресторанах, комиссионерством, торговлей папиросами в разнос; в 1939 открыл лавку шерстяных и шелковых ниток.
весна 1922 - по поручению правления Высшего монархического совета в Эстонию с тайным заданием прибыл полковник А.С.Гершельман, который встречался в Таллине с Энгельгардтом
с 1924 - принимал участие в концертах-митингах под названием «Русские национальные вечера» на Русско-Балтийском заводе в Копли (район Таллина), где декламировал отрывки из дневника В.В.Шульгина и выступал с политическими обзорами о русской эмиграции. Состоял секретарем Таллинского русского клуба. Во время выборов делегата от Эстонии на Российский зарубежный съезд руководил кампанией по продвижению кандидатуры Баиова
начало 1927 - встречался с приехавшим в Эстонию видным эмигрантским деятелем Б.А.Сувориным, после чего, видимо, стал сотрудничать в белградской газете «Новое время». В Риге встречался с А.П.Кутеповым. В октябре 1927 был в числе тех монархистов, у кого эстонской полицией были произведены обыски на квартире.
Выступил в печати с опровержением разного рода слухов и подозрений о подпольной деятельности русских монархистов в Эстонии
Был правой рукой Баиова, начальником разведки и контрразведки РОВСа в Эстонии. Часто ссорился с ним по поводу слабой активности РОВСа в Эстонии и предлагал, в частности, провести ряд террористических актов, ссылаясь на пример А.К.Кутепова и его группы. Энгельгардт установил непосредственную связь с ключевыми фигурами РОВСа — полковником А.А.Зайцевым, генералами А.А.Лампе и А.М.Драгомировым, а также с эстонской, немецкой, английской и французской разведками. Благодаря поддержке эстонской полиции и разведки Энгельгардт неоднократно осуществлял переброску своих агентов в СССР. Сумел наладить конспиративную деятельность своей организации и практически развалить советскую резидентуру в Эстонии, внедрив в её ряды своих агентов, и систематически снабжая советскую разведку дезинформацией. После смерти Баиова возглавил руководство деятельностью РОВСа, «Братства русской правды» и Союза русских военных инвалидов в Эстонии и вообще принимал участие во всех организациях русских военных в Эстонии
Входил в объединение Семёновского полка. Вёл активную работу среди молодежи в обществе «Витязь», где в разное время руководил литературным и историческим кружками
26 ноября 1937 - в помещении общества «Витязь» Энгельгардт прочитал доклад «Конная армия» Бабеля
Во время присоединения Эстонии к СССР не воспользовался возможностью уехать в Германию
20 июня 1940 - арестован после обыска, произведенного на его квартире эстонской политической полицией. Через три дня был допрошен органами НКВД СССР
18 июня 1941 - на закрытом судебном заседании военный трибунал Ленинградского военного округа приговорил его к расстрелу
15 июля 1941 - приговор приведен в исполнение